Transcript
DGETI
SEP
SEIT
CENTRO NACIONAL DE ACUALIZACION DOCENTE EN MECATRONICA
CNAD - CenideT TRABAJO RECEPCIONAL.
CORTADOR DE MADERA BALSA Prototipo Mecatrónico
Que Presentan: Para obtener el titulo de especialista en Ingenieria Mecatrónica. SUBESPECu1LIDAD M Á Q W A S :
SUBESPECIALIDAD CONTROL:
Ing. Salvador Garcia Delgado.
Ing. KaiiKrates Leskano Prezas Hemández.
Ing. Miguel Guerrero Martinez.
Ing. Jesús Armo Anguio Pacheco.
ASESORES: Máquinas:Ing. Rafael Cacho Barbosa Control: Ing. J.Natividad Rodriguez Montoya Pedagogia: Lic. Diana Bolaños Aionso
Julio de 1998.
99-0744
i
so
II C18.0
DGETI
Centm Nacional de Actudzación Docente
M c E Q + ~ ~ ~ ~ s B CT09PYP000 14
México, D.F. 7 de Octubre de 1998 Asunto: Autorización de impresión del trabajo recepcionai
C:C.
,
Salvador Garcia Delgado Miguel Guerrero Martinez Kalikrates Leskano Prezas Hemández Jesús Arturo Angulo Pacheco
PRESENTES
Una vez que ha sido revisado el informe académico elaborado como trabajo recepcional del proyecto mecatrónico titulado "Cortador de madera balsa" por los asesores de las tres áreas, y al no encontrar errores en los aspectos técnicos en la estructura de contenidos y en la redacción de cada uno de los apartados que lo integran, se ha determinado que el informe cumple con los aspectos técnicos necesarios para que pueda imprimirse de forma definitiva.
3, ATENTAMENTE ASESORES
Ing. Rafael Cacho Barbosa
Contraparte del área de Máquinas
Lic. Diana Bolaños Alonso Contraparte del área de Pedagogía
I
INDICE
Pág.
Contenido
1
Introducción I
I
Capitulo 1 Diseño del sistema 1.1 Descripción y parametros
3
1.1.1 Elementos electr6nicos
3
1.1.2 Elementos mecánicos
24
1.2 Diagrama a bloques del sistema
48
Capitulo 2 Ensamble 2.1 Dispositivos electrónicos
53
2.2 Elementos mecánicos
56
Capitulo 3 Operación del equipo 3.1 Procedimiento de encendido y apagado
57
3.2 Interruptores de modo manual
58
Capitulo 4 Software
i
4.1 Definición de puertos y comandos
59
4.2 Funciones definidas por el usuario
61
4.3 Programa de demostración
71
Conclusiones
79
Bibliografía
81
Apéndices A B C
Diagramas electrónicos Hojas de especificaciones técnicas de elementos electrónicos Dibujos mecánicos
Este documento tiene como objetivo dar a conocer al lector las características de un prototipo mecatrónico llamado Cortador de Madera Balsa, el cual fue elaborado como proyecto final en la especialización en Mecatrónica. Este dispositivo esta diseñado para producir cortes en madera balsa, con cierta precisión, rapidez y de forma automática. En la actualidad en el mercado ya existen algunos equipos que realizan esta tarea, sin embargo al realizar un prototipo similar se pretende rescatar los conocimientos adquiridos durante la especialización en Mecatrónica; además el proyecto ya terminado esta en condiciones para la realización de prácticas en programación para el control de servomotores de CD. Durante el desarrollo de un prototipo de esta naturaleza se logra un aprendizaje de diversas disciplinas en donde se ven aplicados básicamente los conocimientos de: Mecánica, Electrónica y Programación. f
El cortador de madera balsa es un dispositivo rnecatrónico constituido por tres ejes (X,Y y Z), el movimiento de dos de los ejes (X, Y) esta a cargo de dos servomotores y el movimiento del eje (z) se lleva a cabo por medio de un motor de DC. El eje (y) está constituido por un husillo de rosca trapecial métrica de 30" que produce un movimiento lineal. El eje (x) está utilizando una transmisión de banda dentada movida por un acoplamiento de piiión y corona. I
El eje (z) está constituido por un husillo de rosca trapecial métrica de 30" que permite el descenso y ascenso de la herramienta cortadora. I
Estos mecanismos son controlados por medio de una computadora -perso,nal compatible con IBM en donde los dispositivos de control están diseñados para trabajar en un sistema de lazo cerrado. Este proyecto es la materialización del empleo .de diferentes componentes electrónicos y mecánicos que se pueden encontrar fácilmente en el mercado nacional como Io son: convertidores AID DIA, Puertos programables, compuertas lógicas, amplificadores operacionales, baleros lineales, banda dentada y poleas, entre otros.
.
El presente informe esta estructurado en cuatro capítulos los cuales establecen de una manera clara como esta construido tanto mecánica como electrónicamente, así como el software necesario para el funcionamiento del prototipo, en donde el dispositivo corta un pedazo de madera en forma de cuadrado.
El primer capitulo describe la manera en que fueron escogidos los valores de los elementos electrónicos y mecánicos para la construcción del prototipo.
2
El segundo capitulo detalla cómo esta ensamblado el sistema tanto en la parte de electrónica como en la de mecánica EI tercer capitulo informa ai usuario como operar el equipo.
1
El cuarto consta de un programa de demostración muy sencillo de cómo trabaja el prototipo.
Capitulo 1 Diseño del sistema 1.l Descripción y parámetros del sistema
ELEMENTOS ELECTRONICOS
interface Cada periférico de la PC posee su propio espacio de direcciones de memoria por ejemplo el disco duro tiene su dirección reservada. El microprocesador sólo podrá comunicarse con 81 si envía y lee sus datos por esa dirección. Por lo tanto es necesario un espacio disponible para asignarlo a la interface del cortador de madera balsa. En la Figura 1, se muestran las direcciones que están ocupadas por periféricos de tipo comercial. De la misma manera se encuentran localizadas las direcciones que se encuentran disponibles para el usuario.
0200h 0201h
I
Onrni 6
2FFh 0377h 0378h 077Fh 0380h 03AFh 03COh
833%
03DFh 03EUfi 03EFh 03FOh 03F7h 03FBh 03FFh ,Waq"iM,
Solvodor Gorcio Delgodo .Wipe/ Guerrero Ifmiim:
1
118
027733 027833
i'
1 x
I
N O USADO
JOYSTICK
IMPRESOR4 2 LPT2
NO USADO SERIE 2
I
NO USADO IMPRESOR4 1 LPTl
O
O
MONITOR MONOCROMO
16 16
NO USADO
X
16
MONITOR COLOR
16 X
NO USADO
-
DISQUETTE
8
8 Fig. 1 Mapa de memona
-
SERIE 1
3
La forma de poder conectar y controlar cualquier dispositivo externo que se desee por medio de la PC es conectarlo al BUS ISA que se encuentra en la parte interior de la PC. Este BUS ISA(lndustry Standard Architecture = Arquitectura EstAndar de la Industria), es un conectador de 2x32 pines el cual permite su conexión firme mediante la inserción en él de una tarjeta de interface(Figura 2). En este caso se conecta una tarjeta Peine que permite la extensión de este bus ISA al exterior, por medio de un cable plano de 50 hilos a la tarjeta de interface. Este cable sale de la PC hacia la interface.
COMPUTER FEAR
COMPUTER FRONT
Fig. 2 Señales de un cnnecior ISA J
La tarjeta de interface con la PC, usa los circuitos Integrados 8255 los cuales son los encargados de la entrado ylo salida de datos, los integrados 74LS08 y 74LS138, se utilizan como decodificadores para la selección del 8255.
Para el control de los dos servomotores se usan cuatro circuitos integrados 8255 dos para un servo motor y los restantes para el otro. La programación de los 8255 para un motor es diferente e igual que los otros dos para el otro motor.
La siguiente tabla muestra la manera de cómo se encuentran programados los 8255 para un motor.
PPI 1
2
PUERTOA
PUERTO6
SALIDA ENTRADA
ENTRADA ENTRADA
PUERTO C
ENTRADNSALIOA SALIDA
Fig.3 ConfigurauOn de puertos
En la siguiente tabla (Fig. 4) se muestra los valores para el acceso a los puertos del 8255.
I
I
control
Fig. 4 Valores de las terminales A0 y A I para el acceso a puerios
.
5
Direccionamiento de Puertos.
En el conector ISA de la PC se cuenta con 10 bits de direcciones que van desde la A0 hasta la A9 y ademas se tienen 8 bits de datos que son desde DO hasta D7. Los bits A0 y A I se usan para la selección del puerto y la palabra de control. Los bits correspondientes a A2 hasta A9 nos direccionan la PPI que se desea utilizar. Analizando el circuito de la interface mostrado en el apéndice se determinan las siguientes direcciones.
Fig. 5 vaior en hexadeumal para el acaso a lor puertos
Retroalimentación
Esta tarjeta proporciona el medio para la retroalimentación de posición y velocidad del motor. Esta formada por un banco de contadores, una sección para determinar el sentido de giro del motor, otra para el ajuste de precisión de posicionamiento y un convertidor de ND.
6
A
El siguiente diagrama (Fig. 6) a bloques ejempiifica como se encuentran relacionadas cada una de estas etapas.
. .
RETROALIMENTACI~N
INTERFACE 8255
(13)
BUFFER COMANDO DE VELOCIDAD
CONVERTIWR AID
SEf4ALES DE CONTROL RESET, HOME, SOBRE CARRERA. START DEL AID Y READY
INTERFACE 8255 (294)
=7 1 DEL ENCODER
8255 (4) CONECTOR ENCENDIW DE C U T E R UPlDWCUllER
Fig. 6
Diagrama a Bloques de la etapa de la Inieriaca y la etapa de relmalimenlaci6n
1
Contadores. Consta de un banco de cuatro contadores 74LS193 los cuales están encargados de contar los pulsos que llegan del encoder del servomotor, esto con la finalidad de determinar la posición del elemento desplasante del eje en cuestión (Ver circuito en el Apéndice A).
Las salidas de estos contadores están conectados a los puertos A y B del 8255 denominados 2 y 4 (Ver fig. 5).
La cuenta ascendente o descendente se determina según el sentido de giro del motor. La parte baja de la cuenta corresponde al puerto A y la parte alta al puerto B Para la determinación de la cuenta real se usa la siguiente formula:
Cuenta = (Parte alta)x(256) + parte baja.
La señale del reset de todos los contadores se encuentran conectadas al bit 2 del puerto C del PPI denominado 1 y 3 (Ver fig. 5)
Determinación del Sentido de Giro.
Tomando en cuenta que la señal del encoder(incrementa1) tiene dos fases, que son: La fase A y la Fase B, las cuales se encuentran desfasadas un ángulo de 90" una con respecto a la otra (El pin 5 es para la fase B y el pin 3 para la fase A) se puede determinar el sentido de giro del motor usando un flip-flop D (Ci 4013). En el pin ll(clk) la fase A y en el pin 9 (D) la fase B. Las figuras 7 y 8 muestran claramente como obtener un 1 lógico u cero lógico dependiendo del sentido de giro del motor. 8
FASE A
Juu
Fig. 7 Diagrama de tiempo para e1 sentido de giro CW
Cuando se presenta el pulso de reloj, en la entrada del flip-flop existe un cero lógico por tanto a la salida se tiene un cero ldgico según tabla de verdad del flip-flop D.
j
Fig. ü Diagrama de tiempo para e1 sentido de giro CCW
En el otro caso cuando el pulso de reloj se presenta, en la entrad existe un uno Iogico, por tanto en la salida se tiene un 1 lógico. Esta serial se aplica a la entrada de un par de compuertas NAND, en la otra entrada de las compuertas se aplica la señal dividida (según la selección JP 101) de la fase A. Las salidas de las NAND se aplican a los pines de count down y count up, para realizar la cuenta correspondiente.
9
Ajuste de Precisión. El 4520 es un Contador Binario Dual, el cual es usado para dividir los pulsos del encoder, están conectados en cascada de tal manera que los pulsos se dividen a una razón de 128 a 1. Esto con la finalidad de ajustar la máxima cantidad de pulsos para el desplazamiento de los ejes, y así obtener una determinada precisión.
Convertidor de Analógíco a Digital
El circuito ADC0804 es utilizado con el propósito de retroalimentar la velocidad del motor. La seiíal analógica la recibe del convertidor de frecuencia a voltaje. El dato ya digitalizado es capturado por el puerto B del 8255 denominado .I y 2 según fig.5, correspondientes a cada eje (x y) Este circuito esta configurado para una operación en modo de libre carrera, por lo cual necesita un pulso de inicialización mismo que es proporcionado por medio del bit O del puerto C del 8255 denominado 1 y 2 según f i g 5 Los valores de los elementos son los que recomienda el fabricante para esta configuración. (Ver circuito en la etapa de retroalimentación en apéndice A).
IO
Servo driver Esta tarjeta tiene varias 'funciones de las que destacan las siguientes:
Convertidor digital analógico (Comando de velocidad). Detector de Velocidad. Amplificador de Error. Generador de Onda Triangular. Comparador.
............................................................................................................... interface
Amplieador De error.
Fig. 9 Diagrama a bloques del DC Servo Dnver.
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Conrral
.
Conversión de datos Digital Analógico La conversión de datos esta a cargo del circuito integrado DAC0808. El cual dependiendo del datos Binario a la entrada provoca que exista un voltaje a la salida que es proporcional al dato y esta determinado por la siguiente expresión: VO = IOV((Bo+ 2 ) + (B1 +4) +.....+ (Br + 256)) Donde los 10 Volts es el voltaje de referencia.'
El convertidor se puede configurar para un voltaje unipolar Ó bipolar. Para este caso en especial esta configurado para un voltaje bipolar. Debe ponerse mucha atención en la señal de referencia para una perfecta operación. Enseguida se muestra el circuito y una tabla con la relación de la señal digital de entrada y las corrientes de salida usando la corriente de referencia determinada según los valores mostrados. Cualquier variación en la corriente de referencia los valores de la tabla siguiente no es valida.
Número decimal 127 126 99fi
-126 -127 -128
Entradas digitales
D7 D6 D5 04 D3 D2 D1 DO 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 4
4
I
.
.
.
n
.
Salida analógica
lo(-)(pA) 1992 1984
. a , , .
I I
lo(+)(pA) O 8 A I
I 1975 1 0 1 0 / 0 1 0 1 0 1 0 ~ 1 ~ 0 16 ] 1984 1 0 l 0 / 0 ) 0 ( 0 ~ 0 ~ 0 ) 01 ~ 1 0 / 0 1 0 1 0 ~ 0 ~ 0 ~ O0 ~ 0 ~1992
~
Fig. 10 Relaci6n de Dato de entrada con conienie de saliia
Fonnuia segun hoja de datos del CI DACOüOü
12
Los valores mostrados de los elementos del convertidor son los que recomienda el fabricante para esta función específica.
Fig. 11 Diagrama del Convertidor Digital Analtgeo.
Se puede apreciar que el amplificador operacional, esta configurado para trabajar como un circuito convertidor de corriente a voltaje, en donde el voltaje de salida esta dada por la siguiente fórmula:
Vo = Isat X R$ El valor de Rf para obtener un voltaje de salida de +- 12V esta dada por la siguiente expresión según tabla No. 4 12 = (1992pA)(Rf) Rf = 6024Q Formula segun hoja de datos del CI DACOBOB
Detector de velocidad. La característica de este método consiste en el uso de un encoder incremental como sensor de velocidad, el cual obtiene la información de la velocidad mediante un tren de pulsos con niveles TTL. Un circuito convertidor de frecuencia a voltaje, cuya salida es un nivel de voltaje de O a 5 Volts, el valor del voltaje de salida depende de la frecuencia de los pulsos de entrada.
El circuito integrado LM2907 recibe el tren de pulsos del encoder convirtiéndolos así a un nivel de voltaje. Los valores de los elementos son los recomendados por el fabricante, para esta configuración.
VDD
I
Fig. 12 Diagrama del convertidor frecuencia vonaje
Vo = Vcc k = ripica
x
fin x . C I
= I
x
R
x
k
Formula sacada de hoja de datos del LM 2907
El valor de voltaje máximo entregado por este circuito a una velocidad máxima de giro del motor es de 1.5V. I4
El circuito integrado 4053 es el encargado de invertir el voltaje cuando el sentido de giro es cambiado, apoyándose en el uso de un amplificador operacional. Donde se aprecia que en el sentido de CW la configuración es de inversión de voltaje, y en el sentido de CCW la configuracion es de no inversora de voltaje. Ambas con una ganancia de 2. ECQUEMATICO
x
TABLA DE VERDAD
xo
- O , i
o-
:
A
xi Fig. 14 Tabla de verdad Del CI 4053
Fig. 13 Intemptor un polo dos tiros
.
Del LM2907
cw
i
47Kn
LOW
CCW: Hi
Detector de Giro.
X A
e-I
-xI
x1
I
I
A
R
x1
I
I -
Tenninal A esta Hi
F?F=
Terminal A esta
Vi
xo
I -
-
vo
-
Fig 15 Diagrama para la inversion del voiiale realimentado
IS Control
Kolikares L. Preiur Hri-. Jenis .Irturo .Inguio Pocheco
*+
Amplificador de Enor.
El amplificador de error es aquel que amplifica la diferencia entre el valor del comando de velocidad y el valor de retroalimentación. Comando velocidad
Amplific error de ador
4
Compar ador
Pre Am
Amp
I
Fig. 16 Diagrama a bloques de la etapa SERVODRMR
Se debe de considerar algunos aspectos para determinar la ganancia del amplificador como: Máximo nivel de voltaje aplicado al comparador. Voltaje entregado por el convertidor de digital analógico Voltaje generado por el convertidor FN.
Esto con la finalidad de tener un control de velocidad de acuerdo con la siguiente tabla.
Fig. 17 Datos en hexadecimal Para maxima veloudad en CW. CCW y velocidad nula del motor
El máximo nivel de voltaje aplicado al comparador esta limitado por el tiempo de respuesta del amplificador operacional usado. Por lo tanto a un nivel de voltaje aproximado a 12 Volts la modulación desaparece, por lo que se debe determinar el valor máximo que permita una óptima operación. 16
El circuito integrado TL081 es el usado en el generador de PWM y el voltaje máximo que garantiza una buena operación es de 1OV. El valor de voltaje (VDAC) entregado por el convertidor digital analógico (DAC0808) como ya se menciono es de +- 12 V. de 3V.
El valor de voltaje (Vf)obtenido por la conversión de frecuencia a voltaje es
Por tanto se cuentan con los datos suficientes para calcular los parámetros del amplificador de error.
VDAC
+12v
VF
-3v
R
$
I
vo Rl
+9v
Fig. 18 Circulo amplificador de error
R 1 = 1K1;z'
R = 22KR
Rf=R(n-l)a Rf = 22KQ
' Formula segun libro Circuitos Operauonales Y urcunos integrados lineales Pnntce Hall 17
En la modulación del ancho de pulso intervienen dos circuitos esenciales: Una onda portadora (Onda triangular) Comparador
Onda triangular La onda portadora (Onda triangular) mantiene su periodo y amplitud constante, y es generada por el circuito LM566 Vec
LM566 I
1
I
O.lpF
lorn
.*
10K
Fg. 19 Circuko del generador de onda Triangular.
El valor de la frecuencia que se usa para un PWM es de 21 khz, ya que usando este valor se observa que los motores no emiten sonido audible molesto. Teniendo en cuenta que la resistencia Ro debe tener un valor comprendido entre 2K < Ro 20k, y que el voltaje V+ es de 12 Volts. Se determina ahora el valor del capacitor Co empleando la siguiente fórmula. ( Ver hoja de datos del LM566 en apéndice B)
f = 1.4((7'+)
- V5)+ (R O X COX (V+))
Co = 1 S n F 18
Comparador El siguiente circuito muestra un amplificador operacional usado como comparador, en la cual la salida esta conmutándose de +12V a -12V dependiendo del nivel de voltaje aplicado a la terminal inversa y de la señal triangular aplicada ala terminal no inversora.
Es en este circuito donde se aprecia la modulación del ancho del pulso (PWM), ya que el ancho del pulso (Positivo ó negativo) es proporcional al voltaje de control. Se puede observar que el sentido de giro del motor queda determinado por el voltaje promedio de la onda.
SENAL
TRIANGULAR
Vonaje de wnirol
A
.................
A
..... ................
I
Fig. 20 Mcdulaudn del ancno de pulso
19
Esta etapa consta de un puente T con la siguientes características:
+ +
Transistores de potencia TIP40 y TIP41 Circuito de protección contra sobrecorriente
El circuito de protección de sobrecorriente es básicamente un transistor de baja potencia (2N2222A,BC547) los cuales son alimentados en su base por un voltaje derivado de una resistencia de potencia en serie con el motor. Cuando la corriente es de un valor elevado el transistor se polariza inhibiendo la operación del transistor de potencia (ver esquemático de Potencia en el apéndice A). En un principio se había considerado esta etapa como la de potencia, pero no fue así, debido a que al momento de estar trabajando con la carga real, esta no se movía. Se detecto que el problema era la falta de corriente aplicada al motor. Esta falta de corriente era causada por los circuitos de protección y el tipo de transistor usado, por lo que se opto por aiiadir una etapa llamada de potencia.
Potencia Esta etapa esta formada también por un puente T donde los transistores empleados resisten corrientes de 10 Amp. (TIP 140, TIP 145), los cuales resolvieron el problema mencionado en el apartado de preamplificador (ver apéndice). 1
+El -E2 i
I
Fig. 21 CircuRo de potencia que controla en doble senlido el giro del motor
20
Protección de sobre carrera v Home Esta formado por tres interruptores analógicos que se encuentran encapsulados en un circuito integrado (4053). Su función específica es la de proteger al elemento mecánico deslizante de golpearse contra los extremos cuando: la programación tenga algún fallo o cuando todo el dispositivo se encienda primero que la computadora. ESQUEMATICO
x
2 0 ~
'
o-
T A B U DE VERDAD
xo XI
.
1 1 1 1 - 1 1
A
Fig. 22 Diagrama esquematia del CI 4053
.Fig. 23 Tabla de verdad 4053
Debido a que este circuito integrado esta alimentado por un voltaje de +12V es necesario que la señal de control tenga un nivel de OV a 12V para que se efectúe la conmutación. La alimentación de todos los sensores es a 5V, de aquí la necesidad de elevar el voltaje para alimentar esta sedal. Un banco de transistores NPN (C1815) son los encargados de esta tarea, de tal forma que se tiene el siguiente circuito:
HOME
READ
OVER RUN
Fig. 24 Diagrama de protecci6n antra sobre Camera
21
SEP
CENIDET DGIT CENTRO DE INFQRMACION
Control
Las señale de HOME es proporcionada por un sensor Óptico localizado al inicio de la carrera del elemento deslizante. A su vez esta señal es alimentada a la computadora para ser procesado según sea el caso. La señal de READY es proporcionada por la computadora cuando el programa de aplicación esta en operación. La señal de OVER RUN es generada por dos censores Ópticos localizados al inicio y al final de la carrera del elemento deslizante, con la finalidad de protegerlo contra colisiones.
Como se puede observar en el circuito anterior la señal que controla la salida del voltaje (comando de velocidad) en su última instancia es la denominada como OVER RUN, inhibiendo de esta manera el retardo que pudiese tener el programa para mandar la orden de paro del motor. La salida Z del último interruptor es conectada a un interruptor mecánico para una operación manual del equipo, tal como lo muestra el siguiente diagrama:
DE LA SALIDA
AL PINW MODO AUTOMATIC0
z
AL PWM MODO MANUAL
j
o- ' 1 +v (CCW)
Fig. 25 Diagrama de conexion para una owraci6n manual
I
Herramienta cortadora
Para controlar el ascenso y descenso de la herramienta cortadora (eje Z) así como el encendido y apagado de la misma, se utilizan dos bits. Estas dos señales son obtenidas por medio de la tarjeta de retroalimentación correspondiente al eje Y. Ascenso y descenso La orden para el ascenso y descenso de la herramienta se da, usando el bit numero 4 del puerto C del PPI denominado no. 4 según figura 5 Cuenta con dos sensores ópticos uno situado en la parte superior y el otro situado en la parte inferior. El paro del ascenso y el descenso de la herramienta se efectúa mediante la alimentación de las señales de los sensores a un circuito combinacional, que a su vez alimentan a un circuito H para dar la potencia requerida al motor que se encarga de subir y bajar la herramienta.
Encendido y apagado La orden para el encendido y apagado de la herramienta se da por el bit número 6 del puerto C del PPI denominado no. 4 según fig. 5. Cuenta con un circuito elevador de voltaje que aumenta el nivel T f L a un nivel de O V a 12 V. Un relevador mecánico con un interruptor normalmente abierto y normalmente cerrado.
Para mas detalle referjrse al diagrama esquemático Eje Z del apéndice A
ELEMENTOS MECÁNICOS.
El dispositivo realiza movimientos en los. ejes 'X" "Y" automática, con movimientos controlados atraves del ordenador.
"Z" en forma
El movimiento en el eje X(600 mm), se transmite del motor por medio de un pitión y una corona hacia un eje de tracción, que a su vez tiene una polea que recibe a una banda dentada, la cual esta conectada a la base que soporta el motor para el eje menor "Y".
El movimiento en el eje Y(300 mm), se transmite del motor directamente al eje roscado por medio de un cople de conexión. El movimiento en el eje Z(15cm), se transmite del motor directamente al eje roscado por medio de un cople de conexión Ambos ejes están "guiados" por rodamientos de movimiento lineal (embalados) .y estos están movidos por servomotores, pero en.el caso del eje " Z es movido por un motor de D.C
Estructura de la Base La estructura de la base tiene 2 funciones principales que son: -Fijación del Material a Cortar -Basé Solera Fijación del Material a Cortar
El material a cortar es madera balsa para la fabricación de partes para modelismo. Las dimensiones máximas del material a colocar dentro del área de la mesa son de 90 ctm de largo por 55 ctm de ancho por 9 mm de espesor. La fijación se realiza por medio de clamps de sujeción mecánica con acción de apriete hacia el material. Este tipo de clamps permite una sujeción de 800 Ibs garantizando un pleno agarre de la pieza a maquinar.
Base de Solera La base esta conformada de cuatro placas de solera de acero 1018 de % x 3 pulg, unidas atráves de tornillos allen y con una dimensi6n ya ensamblada de 1.30x.90 mts y su función principal es la de alojar todos los elementos que forman el prototipo.
El eje x se llam6 así, por ser el eje de mayor longitud 90 ctm de carrera total y por ser el eje que tiene movimiento horizontal, tomando de referencia la parte frontal de la maquina El eje x cuenta de las siguientes partes fundamentales:
- Banda dentada para el eje x. - Motor.
- Flechas para polea. - Engranes rectos. - Baleros. - Ejes de soporte. - Poleas.
- Bloques soporte.
Banda Dentada para el Eje X En el principio del diseno se tenía pensado la utilización de un husillo embalado para evitar el menor rozamiento, y como consecuencia una mayor funcionalidad del motor, pero ‘el precio fue factor importante que impidió la util.izaci6n de dicho elemento, como segunda opci6n sé penco en la fabricación de un tornillo de rosca ACME, pero de acuerdo a la distancia entre los puntos de apoyo del eje X, este era demasiado largo, rebasando la capacidad de las maquinas del CNAD. por lo cual se eligió la utilización de una banda de tiempo dentada, tomando en consideración las características de que operan con el principio de agarre debido al dentado, además no utiliza lubricante, son silenciosas y se requiere que la transmisión de potencia mecánica sea lo más segura posible, además de que su costo se reducía considerablemente Respecto de las demás opciones, y considerando que la distancia entre centros de las poleas iba a ser dificil de determinar con exactitud, esta opci6n fué la más viable ya’ que la distancia entre centros se ajusta mediante tensores. ’
25
Caracteristicas Físicas de la Banda
Unit: mm
Fig. 26 Especihaones de la banda dentada.
Tensión de Banda
.
'
Para tener un optimo funcionamiento en una banda, siempre se deberá tener un limite de tensión de acuerdo a la longitud total de dicho elemento, para lo cual nos apoyaremos del siguiente dibujo como referencia para aplicar la formula. El correcto tensado de la banda se verifica en forma practica, checando que la fuerza para generar una flexión no mayor de si64, no rebase el rango establecido en la tabla 1.1 (*)
Tramo Tirante
F=Fuerza
Fig. 27 Representau6n de las hrerzas invoiucadas en la tensi6n
Donde:
(*) y
S= longitud del trayecto D= deflexion F= fuerza de empuje (ver tabla l-l)a
' formula y tablas libro mechatro 1. Pag 45
.Maquinar
Xolvodor GorcLi Delgodo Clipel Guenero ,\lorthe:
W=20Kg
I
PUENTE ‘Y”
I
I
BALEROS
SOPORTES
O
O
-....* .
.. .. Fig. 28 Diagrama esquemálco del puente Y
Formula:
D=S/64a D=l100/64=17.1875MM por lo tanto para este valor se requiera de una fuerza de empuje según tabla (1.2)a de k2.4 Kg
Calculo del Motor para Mover el Eje “ X De acuerdo al peso necesario para mover un máximo de 20 Kg que es el peso del puente ‘Y” y considerando que será desplazado a través de una polea con banda, y que estará soportado por tres ejes de acero inoxidable de 19.05 mm de diámetro. los cuales llevan para el desplazamiento baleros de movimiento lineal, se calcula la resistencia a la fricción por la siguiente
’catalogo THK LM SYSTEM pag. 18
!
.Woquim
Salvador Garcia Delgado .Miguel Gverrero .MO,Iú>e;
21
F = ( p x W )+ f F = Fuerra de Fricción, W = Carga, f = resistencia al sellado(l.6 para baleros de movimiento lineal sin
Donde: sellos),
p= Coeficiente de fricción(0.003 para baleros de movimiento lineal).
F=(0.00%20)+1.6=1.6Kg-f
Con lo cual concluimos que se requiere de un motor con una fuerza de I.66kg-f Calculo de Flecha para Polea Principal
El torque de salida del motor es de 24 Watts estos por la siguiente formulac:
P=VxI
V = Voltaje = Voltios. I = Corriente Eléctrica = Amperios.
P = 12 V
x
2 A = 24 Wits (I .341 ~ 1 - 30 HP + lWutts ) = 0.032 HP
Pero esta potencia es entregada en la flecha principal del motor y como este motor tiene una reducción a razón de 6:l y además deberá contar con un par de engranes, para dar mayor potencia a la polea la relación será de 2:1, dándonos como resultado una razón de 12:1, con esta relación debemos encontrar el torque máximo aplicado en él engrane piñón aplicando la siguiente formulad:
T
= (63000
x
P ) i n
En donde P en HP y n en RPM
d
libro circuitos integrados y lineales, Millman libro disefio de elementos de maquina, Faires .\fWUiMS
Snlwdor Gomil &/&-ado .rliguel Guerrero ,Un,tine=
18
Siendo las revoluciones de 3000 RPM velocidad en el motor del eje principal por la reducción de 12:l nos da un valor de 250 RPM.
Torque = (63000
x
0,032 ) t 250 =8.064'Libras I Pu lg adas
= 8 .O6 x (O ,454
Torque
kg
+ 1 libro
) = 3 .66 k g / u
.
.
Ig . .
Torque = (3.66Kg l P u Ig) x(1mts i39.31pu i g ) = 0.0929 kg"/mt,
.Torque
=
O .O929 Kg I mt = 9 . 2 9 Kg I em .
Calculo de Fuerza Tangencia1 Sobre Los Dientes Del Engrane Piilón. W t = (TI(D12)
:. T = Libradpulg. D = diámetro.
Diámetro primitivo del piñón = 2.7 cm(1 pulg. í 2.54 cm)= 1.062 pulg.
Wt
[email protected] t(1.062 +2)=15.21ibras(0.54Kg tllibra)=8.2Kg Fuerza Radial. Formula
'
Wr = Wt x tang e) Wr = 1.52 tang 20" Wr = 0.55 Libras(0.54 Kgrsll Libra) = 0.297 Kg
f d
libro diseno de elementos de maquina, Faires
libro diseno de elementos de maquina, Faires .WOC7"ina<
Solvodor Gorcio &/godo arigue/ Guerrero M7,fOrrvlO
29
Torsion de la Polea. Formula'
Donde Wi = fuerza tangencia1 R = radio de polea.
T
= 8 . 2 Kg
x
O .O29
mfs
= O ,237
Kg
-
Suma de tensiones de la banda.
TF
8.2Kg Fig. 30 Tensiones presentes en la polea
' libro diseño de elementos de maquúia, Faires .I/oqu,nPr
Solvodor GorciD Delgado
.Iliguel Guerrero .~orrVlc
mts
Formula de tensióng :
T =TF x ro TF
=
T
t
ro = 0 . 2 3 7 + 0.029 = 8 . 2 K g f
Siendo T = tensión TF= Tensión debido a la fuerza. ro = radio en mts. Despejando el valor de TF.
Cálculo del eje de la polea Analisis de Fuerzas
0.045mts
0.045mts
Fig. 31 Represenlacibn de las fuerzas
Fig. 32 Diagrama de welpQ libre de la figura a n t e ~ r .
.0225kgimts
A
Fig. 33 Diagrama de momenios ve
'
Diagrama de momentos flectores para el eje "Y" que tiene una distancia de 450 mm entre los soportes de los ejes, los cuales soportará una carga de 8 Kg momento de flexión (Mb) Mb = W x L. Mb = 8.81 Lb x 8.85 pulg = 78.041 Lb x pulg.
CLk7RO YACI0N.U DE A C N I I R I C I 0 . V DOCEVE CORJACUR D E . W E R I BALL4
Husillo roscado En la actualidad las maquinas modernas, los mecanismos en los cuales se transmite la potencia por medio de husillos roscados, se usan básicamente tres perfiles para los filetes de los ejes, los mencionados perfiles son el filete cuadrado, trapecial de un sentido, o trapecial en ambos sentidos (ACME o métrico) y los husillos con cavidades redondeadas, donde circulan balas redondas de acero endurecido(eje embalados), estos ÚItitnOs son los que proporciona un coeficiente de fricción muy bajo, lo que da una alta eficiencia en el comportamiento de estos, con una alta precisión, una respuesta rápida y una operación suave. Estas ideales para la fabricación de dispositivos de características los hacen automatización o de una maquina completa.
.
En nuestro caso, para el dispositivo en cuestión se decidió un eje roscado con un perfil trapecial métrico a 30" de ángulo entre flancos y un paso de 4 mm en un diámetro de 20 mm, por la factibilidad de fabricación dado que a menor diámetro y paso, se complican los procesos de fabricación, considerando la flexión en el momento del corte, la geometría de los filos de las herramientas utilizadas en el proceso. Cálculo del área de tracción requerida por el tomillo Carga que se quiere mover 8 Kg (18 Lb) Paso tornillo 5mm de 20mm de diámetro. La carga que se va a mover somete al tornillo a una tensión discreta, por lo tanto el área de tracción requerida será: FORMULA"
At = F + QU = 18 Lb + 10000 Lb 1 pu Ig
= 1.8~10 -3 pu Ig
De donde F: fuerza en Ibs. Qa: resistencia a la tracción Consultando la tabla" 18-1, un tornillo de %" con 16 hilos por pulgada nos proporcionará el área de fracción más próxima a la requerida, para mejorar la eficiencia se selecciono un valor aproximado.
" op.cit.paag.30
,4 2
Cálculo del toque Para una rosca ACME. Siendo: h= ángulo de inclinación del plano (ángulo de desplazamiento).
Flg. 39 Relacldn del dngulo i.con sus lados adyacent-
Para rosca cuadrada. F = fuerza que hay que mover. Dp = diámetro de paso. L = Desplazamiento del tornillo(avance por vuelta). f = Coeficiente de fricción.
El torque necesario para la carga usando un tomillo de % mm con un paso de 1/6(0.1666) rosca ACME Tu
--
18
. 166
x
2
Tu = 0.2325 Lb/pulg.
o . 749
x
-
. 0749
+
O x
.I5 . 15
I
Torque necesario para mover 18 Libras(8 Kg) con un tomillo de ?4 x 16 hilos por pulgada será de 0.2325 Lbxpulg' esto es, el Torque que se necesita para mover una carga a lo largo de la cuerda. Bloques del soporte
Los bloques que se utilizaron para este puente 'Y" son todos de aluminio porque se requirió que este elemento no pesaran demasiado. Los bloques se muestran a detalle en el apéndice, apartado de dibujos. Resolución v máxima velocidad de movimiento de los eiec
Para el eje Y Mecanismo; eje roscado con tuerca Tracción; servomotor a 12V con reducción y 5OORPM en la salida Conexión directa . 500 pulsos por vuelta Resolución del ángulo de giro. formula'
1.4 corresponde al valor mínimo de giro para el motor que recibe 500 pulsos. Como el motor esta acoplado aun tornillo con un paso de 5mm, la resolución 500 e M = --= 1.4 360 mínima sin considerar la holgura resultado del acoplamiento de los elementos será:
resolucion
- 1 . 4 x 5 rpm 360 ~~
= O ,0194
mm
Redondeando el valor la resolución para este eje será de 0.02mm
para el eje X Mecanismo de accionamiento: Polea dentada y banda con un diámetro de 60 mm Tracción :Servomotor con reducción de velocidad 6:l Conexión por medio de un para de engranes con una taza de reducción de velocidad de 2:l pulsos por vuelta para el motor 500.
Resolución del ángulo de giro.
Resolución:
- 1.4 x z
resolution
x
D (polea )
x
60 m m
3 60
1.4 mínimo valor de giro para el motor
resolution
- -1 . 4 x 3 . 1 4
360
Máxima velocidad de movimiento para el eje menor “Y’ R.p.m. del motor = 500 Paso del husillo roccado = 5mm Diámetro de la polea dentada = 60 mm
= 0.7mm
FormulaP V
=
5 m m
X
500
60
rpm
=
40
mm
La velocidad máxima de movimiento para este eje será de segundo.
/ seg
,040metros por
Máxima velocidad para el eje X
V = n x D (polea
V = 188 x
) rpm
250 rpm ~
60
60
= 780 mm I seg
La velocidad máxima para este eje será de ,780metros por segundo.
Porta herramientas Este elemento mecánico consta de un husillo de rosca ACME de 30 grados en
lo que se refiere a su calculo se realizo de la misma manera que el husillo utilizado por el puente 'Y" por lo cual tiene las mismas dimensiones en cuanto a espesor pero difiere en cuanto a su longitud. Cuenta además con bloques de soporte para los diferentes elementos como son: husillo y ejes de acero inoxidable. Estos bloques así como los que forman parte del puente "Y" son todos de aluminio, los dibujos de estos bloques, como los elementos que conforman el porta herramienta se encuentran el apéndice, apartado de dibujo.
libro mesa x-y .Mmpim
Salvador Camin Delgado .Miguel Guenero .I4miher
Herramienta cortadora Este elemento se compro es un mini-rauter que tiene la capacidad de girar a 3000 rpm y alojar cortadores de 1/16 a 114 de pulgada es ligero y rasistente con estas caracteristicas fue el mas ideal para addquirir.
1.2 Diagrama a bloques del sistema
La figura 40 y 41 muestra un diagrama a bloques de todo el sistema, se pueden apreciar cuatro partes principales en la figura 40:
a
m
Una computadora personal Una etapa para el movimiento en el eje X Una etapa para el movimiento en el eje Y Una etapa para el movimiento en el eje Z
La computadora puede ser cualquier compatible con IBM. Como se puede observar en el diagrama de la figura 40 la Única variante esta en el eje Y, donde se aprecia que el puerto C del 8255 (4), se emplea para el control del eje Z. Por tanto fuera de lo ya mencionado, el tratamiento y el flujo de información es el mismo en ambas etapas. De tal manera que al hacer referencia al eje X, se hace alusión al eje Y. Para el control de cada eje (X,Y) existen dos puertos programables (PPI), los cuales sirven como interface entre la computadora y el prototipo. 8255 (I)
Por el puerto A, la computadora saca el dato el cual establece la velocidad a que debe de girar el motor. Esta señal pasa por la sección de retroalimentación por medio de un circuito integrado Buffer. La conversión de digital a analógico se lleva a cabo en la sección del Servodriver, la cual es tratada para convertirla en una señal modulada (PWM), para finalmente amplificarla en corriente y aplicarla al motor. El motor cuenta con un encoder incremental, del cual se obtienen un tren de pulsos. Este tren de pulsos se usa para dos tareas importantes. 1. Retroalimentar la velocidad 2. Retroalimentar la posición
Para la retroalimentación de la velocidad se emplea un convertidor de frecuencia a voltaje y un convertidor analógico digital. La seiial que se obtiene del 48 conno1
Kolibares L. Pmror H&
J m Ú A i N m Angulo Pockco
convertidor de frecuencia a voltaje, sirve para: determinar las variaciones de velocidad ante perturbaciones externas y/o internas y así corregir el error, determinar la velocidad a la que se encuentra girando el motor mediante el empleo de un convertidor de analógico a digital, ya convertida la señal a un dato digital, la computadora captura el dato por el puerto 6 para su procesamiento.
son:
El puerto C se usa para las denominadas líneas de control entre las cuales
Home: Indica la computadora que la parte móvil del eje se encuentra en Home. Ready: Indica la computadora al prototipo que se encuentra listo para Trabajar. Reset: La computadora resetea los contadores que determinan la posición De los ejes. Sobre carrera: Se le indica a la computadora que el desplazamiento del eje Esta fuera de limite. Inicia conversión: La computadora da la señal de arranque al convertidor de Analógico digital. 8255 (2)
El tren de pulsos del encoder tambibn se usa para determinar la posición de eje. Esto se hace aplicando el tren de pulsos a un banco de contadores cuyas salidas son capturadas por los puertos A y 6 del PPI (2). Control de la herramienta cortadora (Eje Z) Para controlar el ascenso, descenso, encendido y apagado de la herramienta se cuenta con las siguientes etapas (Ver fig. 41): Un circuito combinacional UnpuenteH Un relevador mecanico 49
.
El circuito cornbinacional tiene como función el paro del descenso y10 ascenso de la herramienta. Dependiendo de la señal que recibe de los sensores ópticos y de la señal que manda la computadora, a la salida del circuito combinacional se presentará un par de bits, siempre complementados, los cuales son aplicados al puente H con el fin de hacer funcionar un motor de DC, que provoca que la herramienta suba o baje.
El puente H es un arreglo de cuatro transistores NPN dispuestos de tal manera que, al recibir una señal a las bases provoca que el motor gire en un sentido u en otro.
La señal para el encendido o apagado de la herramienta lo recibe un circuito elevador de voltaje compuesto por un transistor NPN, debido a que el relevador no se activa con un voltaje menor de 12 V. El contacto normalmente abierto del relevador sirve como interruptor para el encendido y apagado de la herramienta la cual trabaja con un voltaje de 110 Vac.
50
COMPUTADORA .....................
............
EJE X
I
INTERFACE
I
8255 (1)
i n 10
INTERFACE
EJE Y
uu
8255 (2)
.........................................................................................................
.......................................................................................................................
V É F : ClDAD
CONTROL
1.
POSICION
A
RETROALIMENTACION
FlI , ,.
SERVODRIER
VELOCIDAD
:
_
...........................................................................................................................................................................................
Fig 40 Diagrama a bloques del sistema
'
I
.................................................................................
................
.-..............................................................................
..................
4
RETROALIMENTACION
SERVODRIVER
I
........
51
I
DEL PUERTO C (ORDEN PARA ENCENDER YIOAPAGAR HERRAMIENTA)
HERRAMIENTA
__ :
Control de la herramienta
I
CIRCUITO
PUENTE H
COMBINACIONAL .DE LOS SENSORES
DEL PUERTO C (ORDEN PARA SUBIR BAJAR HER
RAMIENTA)
AL MOTOR QUE CUBE Y10 BAJA LA HERRAMIENTA
Fig. 41 Diagrama a bloques del control del eje 2
CAPITULO 2 ENSAMBLE 2.1 Dispositivos electrónicos Tadetas electrónicas La figura 25 ilustra como se encuentran conectadas las tarjetas electr6nicas correspondientes al eje X,Y.
En la computadora se encuentra insertada en uno de sus conectores ISA una tarjeta, que permite llevar al exterior el bus de datos, el bus de direcciones y algunas líneas de control. De esta tarjeta se conecta una cable plano de 50 hilos que conecta la computadora con la tarjeta de interface. La tadeta de interface cuenta con un conector header de 4 postes (JP 03)que permite tener a disposicion un voltaje de 5V provenientes de la computadora. Otro conector tipo grapa de 50 postes dual (JP02) que conecta la interface con la tarjeta de retrloalimentación. La tadeta de retroalimentacidn tiene 3 conectores headers de 4 postes en los cuales se conectan los sensores de home (JP500), de sobrecarrera en home (JP402) y de sobre carrera opuesta (JP400). Un conector header de 4 postes (JP601) para la alimentación de la tarjeta, Para la seiial que viene del encoder se emplea un conector header de 5 postes (JPlOO). Para conectar la tarjeta de retroalimentaci6n con la tarjeta servodriver se emplea un conector tipo grapa de 16 postes dual (JP300). La tadeta setvodnver presenta dos conectores header de 4 postes, a los cuales se les conecta dos interruptores de un polo dos tiros. Un interruptor (JP10) tiene como kinci6n cambiar el modo de operar de automático a manual o viceversa. El otro interruptor (JP20) se habilita cuando se selecciona el modo manual, y tiene como objetivo el avance o retroceso del eje. Para la alimentación de la tarjeta se dispone de un conector header de 3 postes (JPO1). Un conector header de 2 postes (JPMX) une a la etapa del servodriver con la de potencia. La tadeta de potencia se alimenta por medio de un conector header de 3 postes (JP1). La alimentación al motor se da por medio del conector header de 2 postes (JP2). 53
Conlrd Kal*roiei L. Pmrar H&. Je- A r N m Angulo Pocheco
Todas las tarjetas electrónicas en cuestión se encuentran .Sujetas a una caja de acríiico transparente. La energización de todas estas tarjetas se hace por .medio de un conector de grapa de 5 postes en línea. Para la conexión con los censores y el control de la herramienta, se cuenta con una caja de conexión de aluminio, la cual presenta tres conectores uno de 26 postes duia tipo grapa, otro de media vuelta y un contacto eléctrico tipo casero. El de 26 postes tipo grapa, conecta todos los sensores que van en los diferentes ejes, así como la energización del motor que sube y/o baja la herramienta con las tarjetas dentro de la caja de acrílico. El conector de media vuelta energizan los servomotores y la herramienta cortadora. En contacto eléctrico tipo casero se conecta el cable que energiza la herramienta
E
SERVOMOTOR DC
SENSORES
N
R
E
T
R O
CO D ER
A L I
M
E N T A C
I
O
DC SERVO DRlV
I POTENCU
CABLE DE 5 HILOS
Fig. 42 Diagrama de wnexidn para el eje X
De la misma manera se encuentran conectadas las tarjetas para el eje Y, solo que, falta añadirle la tarjeta para el control del eje Z. El conector para tal efecto se encuentra en la tarjeta de retroalimentación etiquetado con el un número JP10.
HERRAMIENTA (EJE 9
IN
+-
HILOS
HILOS
-
RETROALIME NTACION
SUBE-@AJA HERRAMIENTA
HILOS
HILOS
SENSORES
1
Fig. 43 Diagrama de conexibn de la tarjeta de control del eje 2
I
cc-
YICTONAL DE AC~UUILKIOX 0oc.m CORTIMRDE.WDER4 & #include #include / I Palabra de control PPll y PPI2 / I Como: PA out /I PB in /I PC (low) out 11 (Hi) in #define
cw1
Ox8A
ii Palabra de control PPI2 y PPI4 ii Como: PA in /I PB in /I PC (low) out /I (hi ) out #define
CW2
0x92
11 Primer PPI
#define #define #define #define
PA1 PB1 PC1 PPll
0x310 0x311 0x312 0x313
PA2
0x314
/I Segunda PPI
#define
#define #define #define
PB2 PC2 PPI2
0x315 0x316 0x317
PA3 PB3 PC3 PPI3
0x350 0x351 0x352
PA4 PB4 PC4 PPI4
0x344 0x345 0x346 0x347
11 Tercera PPI
#define #define #define #define
0x353
/I Cuarta PPI #define #define #define #define 11 PC1, PC3 output
#define #define #define #define #define #define
VELO.-FREE2 READY RESET HOME ERRORX ERRORY
0x01
0x02 0x04 0x10 0x20 0x20
/I PC4 #define #define
UP-DW ON-OFF
0x10 0x40
I/ Servomotor #define #define #define #define #define
STOP 0x77 VMAXCW 0x120 VMAXCCW 0x055 VMEDCW 0x0d3 VMEDCCW OXOAO
4.2 Funciones definidas por el usuario
Existen tres archivos con funciones definidas por el usuario: KPHFUN.H KPHUT1L.H KPHUTIL2.H
El archivo KPHFUN.H contiene subrrutinas de inicialización y de control de los elementos electrónicos y mecánicos.
El archivo KPHUT1L.H contiene las subrrutinas propias del programa de
demostración del dispositivo.
El archivo KPHUTIL2.H contiene varias subrrutinas de apoyo.
KPHFUN.H #include #include #include /' Inicia programas de funciones ' I
void inicia(void)
I //extern int dlw,d2w;
I
outportb(PPI1,CWl); outportb(PP12,CW2); outportb(PPI3,CWl); outportb(PP14,CW2);
void homex(void) { while (!(inportb(PCl)&HOME)){outportb(PAl ,Ox89) ;} r/oqwnar Solwdor Gorcm &/godo W!gWl Guerrero ,\/morrUu:
Je-
61
Confrol Kolrhores L Pierar Hh-
4rfuro An&
Poch.-co
outportb(PA1,STOP);
I
void horney(void) while (!(inportb(PC3)&HOME)){outportb(PA3,OxCC);} outportb(PA3,STOP);
I
void homexy(void) { outportb(PA1,Ox87); outportb(PA1,Ox87); while (!(inportb(PCI)&HOME)&!(inportb(PC3)&HOME)) { if (inportb(PCl)&HOME){ outportb(PA1,STOP);} if (inportb(PC3)&HOME) { outportb(PA3,STOP);)
1
I
void lictox(void)
{
extern int dlw; d l w I= READY: outportb(PC1,dlw);
// Pata No. 15 PPI No. 1
I void listoy(void)
{
extern int d2w: d2w I= READY: outportb( PC3,d2w);
1 void resetx(void) {
extem.int d l w :
/I Pata No. 15 PPI No. 3
d l w I= RESET:
outportb(PC1,dlw); d l w &= -RESET; outportb(PC1,dlw);
void reseiy(void)
extern int d2w; d2w I= RESET; outportb(PC3,d2w); d2w &= -RESET; outportb(PC3,d2w);
1 void adcbegin(void)
extern d l w; dlw &= -VELO-FREEZ; outportb(PC1,dlw); delay(200); dlw I= VELO-FREEZ; outportb(PC1,dlw);
I int checkerror() ( if (inportb(PC1BERRORX) I inportb(PC3&ERRORY))
return(27);
void cut-on(void)
(
extern d2w; d2w (= ON-OFF; Outportb(PC4,d2w);
void cut-off(void) ,
( extern d2w; d2w &= -ON-OFF; outportb(PC4,d2w);
1 void cut-down(void)
extern d2w; d2w I= UP-DW; outportb(PC4,d2w);
I void cut-up(void)
extern d2w; d2w &= -UP-DW; outportb(PC4.d2w);
1
KPHUTIL.H #include #include #include #include #include #include #include int leex(void); void cuadro(void)
I
int res=l ,cuentax,cuentay,nogulsosx,nogulsosy; clrscr(); printf ("CUADRO.......");
// Posicionamiento de la herramienta
outportb(PA1,Ox67); outportb(PA3,0x30); delay (2000); while (res!=27){ outportb(PA1,STOP); outportb(PA3,STOP); clrscr(); gOtOXy(35,5); printf("CUADR0 EN PROCESO"); cut-on(); cut-down(); delay( 17000);
Control
Koliborer
65
L. Pre;rir Hh-.
knit . 4 r ~ r An& o
Pacheco
nogulsosx=8000; reseti(); cuentax=O; nogulsosy=7000; resetyO; cuentay=O; outportb(PA1,Ox61); while (cuentax<=nogulsosx) {cuentax=leex();} outportb(PA1,STOP); outportb(PA3,0x40); while (cuentay<=nogulsosy) {cuentay=leey();} outportb(PA3,STOP); outportb(PA1,Ox8D); while (cuentax>=l) outportb(PA1,STOP); outportb(PA3,OxCC); while (cuentay>=l) outportb(PA3,STOP); cut-upo; delay(4000); cut-off();
{cuentax=ieex();}
(cuentay=leey();}
res=pregunta(l); clrscr();
1
void triangulo(void) {
int res= 1,no-pulsosx,cuentax; clrscr(); printf (“TRIANGULO....”);
/ I Posicionamiento de la herramienta
outportb(PA1,Ox65); outportb(PA3,0~30); delay (4000); . outportb(PA1,STOP); outportb(PA3,STOP); gotoxy(25,í 5); printf("PULSE CUALQUIER TECLA PARA CONTINUAR...."); getch0; while (res!=27){ cirscr(); gotoV(35,5); printf("TRIANGUL0 EN PROCESO); // Base del triangulos
resetx(); nogulcosx=4000; outportb(PA1,Ox5A); while (cuentax<=nogulsosx) { cuentax=leex();} outportb(PA1,STOP); // Primer lado del tnangulo
outportb(PA1,Ox89); outportb(PA3,0x40); while(cuentax>=2000) {cuentax=ieex();} // Segundo lado
outportb(PA3,OxFO); while(cuentax>=l ) {cuentax=leex();} //Tenninado outportb(PA1,STOP); outportb(PA3,STOP); res=pregunta(1);
1
1
,.
67
Conlrol Kalibotes L. Pn:m Hd;. JeniS Armro Angulo Pocheco
CFAlXO .SACION.U DE ACTIJ.UIZ #include #include int leex(void)
I
int cuentax,cuentalx,cuentahx; cuentaIx=inportb(PM); gotoxy(35,12); printf("Lectura parte baja eje x: Ox%X!',cuentaix); cuentahx=inportb(PB2); gotoxy(35,í 3); printf("Lectura parte alta eje x : Ox%X,cuentahx); cuentax=cuentahx'256+cu~ntalx; gotoxy(40,14); cout< #include #include #include #include #include . #include #include
I* Declaracion de las variables globales ' I
int salit=l ,dl w=O,d2w=O; char opcion;
P Cabezeras de las funiones enpleadas */ int pregunta (int var); void marco (void); void cuadro (void); void tnangulo (void); void listox(void); void listoy(void); /* Inicia programa principal ' I
void main (void)
I
.Mq"opu TERMINAR')); gotoxy(35,21); printf("EQUIP0 No. 5"); gotoV(8,22); printf("MAQU1NAS"); gotoxy(61,22); printf("CONTR0L");
gotoxyW3); printf("SALVAD0R GARCIA DELGADO); gotoV(2,24); printf("M1GUEL GERRERO VILLA"); gotoxy(55,23); printf("KAL1KRATES PREiAS HDZ."); gotoxy(55.24); printf("JESUS ARTURO ANGULO PACHECO); gotoxy(35,15); printf("Cua1 es tu opcion ? "); Conlml
77
Kalibufer L. Pmim Hd. Jenk Armm AngUlo Pochcco
..
gotoxy(55,15); salir=getch(); switch(salir){ case 4 9 : cuadro(); break; case 50: triangulo(); break; default : cout<<'la";
I
clrscr(); gotoxy(20,15); printí("COLOCAND0SE EN ! H O M E ! ... Espere
.
I
I
cut-off();
...'I);
CONCLUCIONES Area de control Durante el corte de madera del programa de demostración, se observa que el control del eje X es no tan eficiente como el del ejeY. Esto es debido básicamente a dos factores: t Tipo de transmisi6n t
RPM del motor
Trayendo como consecuencia una mala exactitud en cortes repetitivos, asentuandose mas en el eje X que en ele ejeY. Fenómeno causado por una demanda mayor de corriente del motor, dejando sin efecto los comandos para las pequetias variaciones de velocidad. La ganancia de los amplificadores operacionales es muy importante, ya que si no se encuentran bien ajustados no se tiene un buen control de la velocidad del motor y en consecuencia se presenta un margen de error grande en cuanto al posicionamiento de la herramienta. Se sugiere para los interesados en retomar este prototipo ajustar la ganancia de los amplificadores operacionales, para que se cumpla que a máxima velocidad el comando sea Ox00 u OxFF y velocidad nula 0x80. Colocar en el eje X un motor con al menos 1000 onzas por pulgada de torque y 70 RPM. Desarrollar un software en la que exista la interpolación, ya que se cuenta con una etapa de retroalimentaci6n de velocidad.
Area de máquinas Es necesario para obtener un mayor control en los ejes X y Y motores de mayor torque para poder desplazar los elementos con un menor esfuerzo, ya que el motor que actualmente mueve estos ejes es un motor Pittman serie 9000 con un torque de 286 oz-in y tiene una reducción de 5.9:1 cabe mencionar que en esta misma serie de motores existe un motor de 2581 oz-in y con una reducción de 65.51 este motor tiene las mismas dimensiones que el motor que actualmente tiene el prototipo con lo cual con solo cambiar el motor se resuelve este problema. Lo antes expuesto no fue posible por cuenta propia ya que el factor tiempo
m
o NACIONAL D E A C T U . . C I ~ NDOCME CORTMOR M U U > E R I 8ALU
siempre fue una limitante. Y más en este tipo de motores los cuales son de origen extranjero y se requiere como mínimo cuatro semanas para adquirirlos. En la cuestión de mantenimiento y hablando de la lubricación, es necesario conseguir aceiteras de copa ya que los accesos (barrenos)para lubricación están directos hacia las cavidades de los baleros o en su defecto hay que colocar cilindros de fieltro que actúen como filtros para el aceite; también es necesario cubrir las guías por donde se desplazan los baleros de movimiento lineal para evitar que el aserrín de la madera entre en ellos y estos se atasquen, de igual manera es necesario proteger tanto al tornillo de elevación de la hta, así como el husillo del eje "Y". Para minimizar el cabeceo de la herramienta se sugiere la fabricación de dos casquillos que se puedan acoplar a la placa porta-herramienta en dichos casquillos se alojaría dos baleros por eje para aumentar el área de contacto y de fijación de esta manera se reduciría el problema ocasionado por el cabeceo.
Control
80
Kahhares L. Pm:as H&. Jeslis Anuro Angulo Pocheco
BlBLlOGRAFlA AVILES Rafael
Curso de robótica, Paraninfo
COUGHLIN Robert F Frederick F Driscoll
Circuitos integrados lineales y amplificadores operacionales, Pnntce Hall
ECG
Manual de reemplazos electrónicos
JENSEN
Dibujo y diseno de ingeniería, UTEHA
MOTOROLA
Fast and L S T L Data
NATIONAL.
Specific IC's Linear Application Databook
NSK
Catalogo 1994
PARETO Luis
Formulario de elementos de máquinas, Marcambio
SKF
Catalogo 1989
VIRGIL Faires M
Diseno de elementos de máquinas, Limusa
N. Larburu
Prontuario de Maquinas Paraninfo
81 Connol
KdibofesL. P r e m H&.
JCNI Armm Angulo Packco
CLMRO NACIONAL DE A C N U U O N D O C N T E CORTALK7RDEhUDE.U B l L y
APENDICE A (DIAGRAMAS ELECTRÓNICOS)
I: ?
"
I
P
" Y. -I .
e-
ll
I
I
I
IT----
CLWRO NACIONAL D E A C r V ~ Z 4 C l d N W C ~ CORTADOR DEMDFAA BALSA
APENDICE B (HOJAS DE ESPECIFICACIONES DE COMPONENTES)
aNational semicondudw
LM2907/LM2917 Frequency to Voltage Converter 8 Frequency doubling for IOV npple
Senerai Description
:he LM2907. L M m 7 sen85 are momiimic frequency to loitage conveners inm a tiqh gein op amplcomparatw de. iqned l o operate a relay, lamp. or other load when the input requency reach w exceeds a selected rata. The tackMn)ter uses a charge pump technique and offers fiequenq ioubiing fw 101 o p w . full inpa v o i e c h in two versions L M Z W L~ M~ z. 9 i i a ) and ie output m n g s to gvwnd tw a !em ~requencyi n w
Advantages
to ground 101 zero frequew input Easy 10 w; VWT = I,, x VCE. x R t x C1 I Onw one FIG netwwk prwdes frequency doubling IZener regulator on chip allows acwrate and stable Ire quency to voltage w cument conversion (LM291il I output swings I
Features
referenced tachometer input interfaces directly wrih vanable feluctance magnetic pickups IOp amplwmparatw has floating tranOistw o m I50 m~ Oink LX source to operatn relays, SOIewds, rn tws, w LELX IGiwnd
has bdt-in hysteresis win either dillere bat inplt or grwnd referexed input 8 Bui1i.m zener on LM2917 8 50 3% Iineanty typical 8 Ground refeiexed tachometer is lulty protected fro damage due to swngs atove Vu: and below ground
8 Tachomter
Applications
8 Orerlundei speed
sensing
8 Frequency to voltage COnverS8on (tachometer) 8 SpeedOnWeiS 8
Sreakw pwnt dWüN meters
8 Hand-held tachometer 8 Speed g o v w m 8 h i r e Wntrd 8 Automotive d w I loch Contloi 8, Clutch COnflOi
H~~ contro~
8 TouChorSOundswncheS
Block and Connection Diagrams 0ual.ln-üne and Smail ouUinePackages. T~~ views "'
I1
I'
I.
I
t
I
Mdar Numbet LM1OtiN-n Sn NS PaCk>QeNumber NOW
n,*,>*iI-.
Order Number LMZPl7Y or LUZ9 t7N 5.~NSP~Ck~Q~Numb~rMt4AorNl4A
8.1 to
Appilcatlons information
TM LM2807 s e h a o1 tacbmeter ciiwb i9 Wried lor minimum external pai1count iwikaoans and &mum v u setiti¡. in udw IO bib e,rplc¡f im leahrra and advantaw 1 ~ 1 ' 9examine b viewy o1 operaoon. The 6ril stage O1 oger is a diileiential ampliiw dwrg a p05iWe leedbeck riip0op emit The input W e M voltage ia the amount 01 dinerential inpui voltape at which me output o1 ü i stape ~ changes stale. TWO opoons (LM29078. LMZ9174 h V 0 one input intmelly grounded so f l u 1 en inpui 9gnaI mu61 s a r g above and below ground and exceed me input I ~ ~ B S ~IOOp~d u S s e an anpn mis is onered rpedncaiv IN magneIk vanable ieiustance phkups w h i WClg prcvide a slngleQnded CI wtput. mis slrgie input io a h lulb polecled against voltage -sings 10 f ZüV:whd~ are easlh anained wfh Lheze m s 01 pickups. The dierentid input o p m s (LM2807, LM2817) give the uzel the optan of seiüng his awn input niitchinp ievd and $611have the hysieresis around mat ~evdlor axcdeni mos rejectan in am, Wkabcn.01 course in or& Io a1101 the inputs 10 a W n ccfnmon-mode mbgeri a h pround. input ~01-n is remo~edand mmtn input Should M m ~ outside me limita 01ma wupa, voltage being used. II IS very imponant mal an input no1 go below ground MWmui pome iBsIslame in b lead to limlt lha cunenl mal all then n a in me epi.wostate diode. Folloang lhe input stage i9 the charge pump mue me inplt f r e q u q is mmei1ed to a dc "onape. To do mu requires ora timinp cdpantu, one wmu< resislor. and M integrating w finer sapantor. When the input ruge changes stale (due Io a wMble zm cr&ng u dmerenw mitape on me input) me timing capanto( emw c h w or dis. charged I i n W betleen hn) voltages *se diereme la Va:/2. lnar in om hall cycle 01 me input h e q u e y u a time qua IO 1 / 2 I,Nme charge in charge on the tminp capantor is equal 10 V a / 2 x C1. me avaage amount o1 MI pumped into or out o1 the capacitor men le:
u
-A=0
-
Va: VCC X (IN X c1 X (X1iN) 2 me wtput cxcult rninws lhia cunem yey accwateb into me load resinor RI, mnnecled 10 ground. wch mal x the pulsea o1 merit are inlegraied a m a mer cdpa&. then Vo 6 x R1, and ihe total c m i N o n equation becomea: Vo = Va: X (IN X C1 X RI x K Where K ia me gun mstanl-lypiodty 1.0: WAVG) = c1 x
-
Typical Appilcatlons
u dependent onb on the amount of Ow@ y o ~ g eaib&ie and the required f a w n a n time. me &e o1 C2
CHOOSlNQRi ANDCI There are rn limneoans Ofl C h o T ( i O1 RI and c1 which YhwM b. mnsldered for OPlhUm WOnanCS. The .timing capadlor also provider internal compensatan lw Iba charge pump and should be k m iargw man 500 pF lor very
i
amiate 0peraWn. Smallw value¶ can,ause M enor cur. rent on 131, e+xialb al lor Iempefelures. Several conud. warns mull m met when ctmang R I . The w+wI cunent (11 pin 3 Is i n t m h l fir$ and therefore VOIR1 musl be Inman or equai i o Ms value I1 R1 is 100 large. lt cdn bgwM e signit+ h&n 01 the output impedance al pn 3 which degrades iinmiiy Also outpul npple voltape must be Con. wdaed and i k &e of C2 i$aflecled by Rl , An expressxm mal desvibe3 the dwle mntenl on pin 3 lor a urgie R1C2 COmbiMoa" is: va: Ct - v a Y IIN x c 1 VRlW x x pk.Pk 2 c2 12 It a@pemR I w be c b s e n independent 01 W e . h a w w BT r e s p w a time. m the time it takes V w to rmilize 81 8 nw W g e IKI~ULIBI a8 the &e o1 C2 imeeses. y1 a cwno«mioe beehreen -le. Iesp0nse time. and iineaq must be ckwBn uiehdb. A8 a final mnoaeraüon. me msnmum annimble input Ifq l m l q is de1emiined by vcc. C I and 12:
--
)
-
lW=12 . c1 x v
a
USINQ ZENER REQUUTEDOPTlONS(LY?OI7) Fm those ~ I i i W n where s an wtpuf voltage or cunenl mu81 be obtainat independent o1 wuppb voltage v a r i p M s . the ~ ~ 2 8 ir1 onwed. 7 me most imcohydwamn in chooYng a dioppnp i&81or lrm the unregulated ivpphlt0 me device is thal the UCMmeter and op amp nrniiiry aIOM require aban 3 m* al me voltage level pwided by IN zener. A I law .%wIyvoltages mere musl be =me cunenl Roning In the resislor above me 3 mA nrmn m a n 1 lo 00. wale me regulator. A8 an axampla. 11the raw yip* ~ ~ from 9V lo 16V. a redstance o1 47012 all rmnimize the I* ner d m p . vanatan 10 180 mV. II the resl9mce gms yh d u 4001-1 or oyw m n iha zener vanetan puckly n b e Mo mV lor me same input variam.
~
BNational cemlconductw LM566C Voltage Controlled Oscillator
Features
I Wide wppiy voltage range: 1OV Io 24V 8 VBN linear mdulatian characfetistin
Typical Application
.
/--
pbsoiute Maximum Ratings
ylilurylAsiospicm mp.SItIsd dmvlns arm r w u l r d . c ~ n t s c l le Winonil Semlu>nduclor S.lo8 gnicm/oimtilbutorm tar ivanablltiy and ~ p ~ t n u n 0 n 8 . supply voiulge 2ev Dissipation (Note 1 I ICCQmW V C lo + 7 V C operaling Tempfalure Range, LMSBoCN t2WC L ~ Temperalure d (Soldedng, IO sec.)
Y)
Pi" 4
M
n
5.0
5.4
VPP
2.0
2.4
40
M
Square Wave Ourpvt Leve(
RLI = 1Ok
Triangle Wave Output Level
R y = 10k
Square WWB hm,cycle Square Wave Rise Time
S q w e Wave Fall Time Triangle Wave ünearlly
I
n
Pi" 3
Applications information
~IVSegmntat
.,7
%
20
"S
y1
nS
0.5
"^^
The LM566CN may be Operated from either a single supply as shown in this lest circuit or from a split I*)POWM sup ply. When operaling from a split supply. the square wave OulPUl (pin 3) is l T L compatible I2 mA Current sink) wilh the a d d b n of a 4.7 k n redstor from pin 3 io ground.
VPP M)
A 0.M)I pF cepacnw Is mnnecled between pins 5 and 6 lo prevent parasik osaiiabnons lhal may O C Ndunng ~ vw Swilching.
2.4N+- V,) Ro%V+
&re 2K < Ro < 20K
and V5 is Mltsge M e e n pin 5 and pin 1
DATOS TÉCNICOS DE LOS DISPOSITIVOS ELÉCTRONICOS
1N40041ECG116 600
Peak reverse voltage PVR Máx (V).
0.8V a la
Forward voltage drop Max
VF
1N4148/ECG519 Peak reverse voltage PVR Máx (Vi. Average rectified forward currenilo Máx. Forwar current repetitive Peak IFEM Max. Reverse recovery time trr
1
.,
Forward voltage drop Max VF.
100 (BRV)
I
200 mA
I
450 mA
4 nS 1V at 10 mA.
C1815YIECG85 NPN-Si, SW, GEN PURP AMP.
I
2N2222AíECG123A NPN-Si, AFlRF AMP, SW.
1
NPN-Si, AF PREAMP, DRIVER.
a0
Collector to base VOLTS Bvcbo
a0
Collector to Emitter VOLTS Bvceo Base to emitter Volts Bvebo
5
Max. Collector Current ICAmDer I
1
Max. Device Diss. Pd watt Current Gain hfe Freq. In MHz ít
I I
I
0.600 (TA=25%)
200
i a o typ.
TIP41ECG331 NPN-Si, AF PO, REG, SW. Collector to base VOLTS
I
I
Collector to Emitter VOLTS Bvceo I
1O0
Base to emitter Volts Bvebo
5
Max. Collector Current ICAmper
15
Max. Device Diss. Pd wan Current Gain hfeFreq. In MHz it
90 3 min 40 tyP.
.
.-
IO0
Collector to base VOLTS Bvcbo
1O0
Collector to Emitter VOLTS Bvceo
5
Base to emitter Volts Bvebo Max. Collector Current IC Amper Current Gain hfe Freq. In MHz ft
15
I
I
3 min 40 WP.
TIP120/ECG261
I
NPN-Si, DARLINGTON PWR AMP.
100
Collector to base VOLTS Bvcbo
1O0
Collector to Emitter VOLTS Bvceo Base to emitter Volts Bvebo
5
Max. Collector Current IC Amper
8
Max. Device Diss. Pd watt Current Gain hfe
1
65 1000 min.
TIP140íECG270 NPN-Si, DARLINGTON PWR AMP,
ase to emitter Volts
I
TIP147/ECG271
I
PNP-Si, DARLINGTON PWR AMP. Collector to base VOLTS
50
Bvcbo Collector to Emitter VOLTS Bvceo
40
Base to emitter Volts Bvebo
12
Max. Collector Current ICAmper
2
Max. Device Disc. Pd watt Current Gain hfe
I
10 25000 min.
.CWTRD NACIO.VAL D E A C N I I I u C 1 6 N w c N n CORTAWR M uuIEA4
APENDICE C (DIBUJOS MECÁNICOS)
Control
Kulibilter L. PEZ* H&. Jenú Arturo Angulo Pockco
DEL EJE "X"
Núni. de
418 518
618
718 818
Descripción
Núiii
De
BARRAS E J E 'X'
-MODULO PO L E A LOCA
'SOLERA' SCALE 1 1 Par t e Con t i dad F e c h o : J U L - 1998 Re i e r e n c i o : Acot: mm 31..
,cn I J Y
150
BASE P R I N C I P A L Designacion
I
E C r
O.
C N A D
I
DISPOSITIVO P A R A MADERA B A L S A
Material
COR.IAR
Observaciones D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD ~
/No
01
-
O Lo
O
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a37.5-e 12.5'
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CAJA
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I I DlAM X 6 P R O F 1
I 7-5
Q
L 3 . 5
218 02 P a r t e C a n t 1 dad Fecha: Jut-1998 Referencia: A.c o t : mm ESC: 0.7
I
m SCALE
I
3-
20 / I
m
I
50
35
+-I
-
R3
O 700
SOPORTE L A T E R A L MODULO MOTOR Designacion
C N A D
D I S P O S I T I V O PARA MADERA B A L S A
I
A C E R O IO18 Material
CORTAR
20
50 -e MODULO MOTOR Observac lone5 D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD NUM: 0 2
O
O O
W
1 Q V CB
Lo l--
I
'T 60 21
h
SCALE
35
418
Par te
I
o1
Referencia Acot mm IESC: 0.6
I
B A S E DE MOTOR
-1
0.600
D I S P O S I T I V O PARA MADERA B A L S A
I
ACERO 1018
IMODULO MOTOR iones I P. O_ 5-
CORTAR
P r o EQUIPO 5 R e v CNAD
1 NUM: O 4
-
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L
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30
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7
I
SCALE
2.000
IO I
20 I
NOTA: PARA MAYOR R E F E R E N C I A VER C A L C U L O S DE ENGRANES
F e c h a : J U L - 1998 .Reíerenc i o : Acot: rim ESC: 2: i I
C N A D
D I S P O S I T I V O PARA I
MADERA B A L S A
D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD
CORTAR I
NUM. 06
SCAI:E
1.500
ita o1 P a r t e ] Cantidad F e c h a : Jut-1998 Referencia: Acot: mm ESC: I .5
E N G R A N E DE 3 6 D I E N T E S Designacion
C N A D
D I S P O S 11.1 VO P A R A MADERA B A L S A
I
’
ALUM1 N I O Material
CORTAR
M O D U L O MOTOR O b s e r va(’¡ o n e s D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD NUM: 0 7
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uoiow oinaow I
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1
6 O (B
DIBUJOS DEL EJE Y PORTA-HERRAMIENTA
PUENTE (EJE Y), PORTACIERRAMIENTAS (EJE 2)
No parte
Descripción
cantidad
n 4
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N
4 B A R RE N O S ROSCADOS 1 6 x 2 5 DE P R O F U N D I D A D
CHAFLANES
NO
ESPECIFICADOS
ci
-
Pro
FQUIPO 5 CNAD
I
1
PUENTE EJE Y
BARRENOS PASADOS
P A S A D O S @ 6 CON I O X8 D E PROF
3
12 P Z A S .
Partel Cantidad F e c h a : J U L - 1998 .Reíerentia: Acot: rnm SCALE
0.500
SOPORTE L A T E R A L Designation
ALUM1 N I O Mater io1
C N A D
D I S P O S I T I VO P A R A C O R T A R MADERA BALSA
Observa( i ones Dib: lOUlP0 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD PUENTE EJE Y
25 20
1
3
5
4 4 BARRENOS
ROSCA DOS^
M 6 X 2 5 DE P R O F .
5
I I PZA. P a r t e C a n t idad Fecho: Jut-1998 Referencia: Atot: rnm
I
SCALE
0.500
BASE SOPORTE. I EJE Designation
ALUM I N I O Material
CNAD D I S P O S I T I V O PARA CORTAR MADERA BALSA
Observaciones D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD PUENTE E J E
Y
-
c 488
B A R R E N O S ROSCADOS E N LOS1 EXTREMOS M 6 X 2 5 DE P R O F .
6 12 P Z A S . Porte] Contidod Fecho: JUL-1998 Reíerenc io: Acot: mm SCALE
0.400
BARRAS G U l A S Designac ion
C N ~ AD
D I SPOS I T I VO I’ARA
MADERA B A L S A
I
ACERO I N O X . Material
CORTAR
Observaciones D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD PUCNTE EJE Y
4 -t
25
Q28.6-
25
30
G35.05-
Q28.6 7
35
I.
4 b a r r e n o s M 6 x 2 5 de p r o f
I
8 I PZA. Partel Cantidad Fecha: JUL-1998 Referencia: Acot: mm SCALE ~
0.500
L6
SOPORTE P T H T A . Des iqnac ion
C N A D
D I S P O S I T I V O PARA MADERA B A L S A
-
25
b a r r e n o s . r o s c a d o s p a s a d o s M6
ALUMINIO Material
CORTAR.
Observac iones D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD PUENTE E J E y
CHAFLANES C 1 . 5
9 1 4 Porte Cant i d a d Fecha: Jut- I998 Referencia:
I
Atot:
I
SCALE
mm
2 O00
ALUM1 N I O Material
B R I D A BALERO I O Des i g n a c i o n
Observaciones
C E N T R O N A C I O N A L D E A C T U A L I Z A C I O N ü i b : EQUIPO 5 DOC E N T E Pro:EOUIPO 5
I
D I S P O S I T I V O PARA
CORTAR MADERA.
RAI ?A
R e v : CNAD \ P U E N T E EJE Y
1
4
c
1
TI oo
1 2k .54
I
1 0 - 1 12 P Z A S . Parte1 Cantidad Fecha: JUL-1998 Reíerenc io: Atoi: rnm SCALE
0.750
idos
b a r r e n o s M6 x25 d e p r o f .
L3
SOPORTE I N F E R I O R Y S U P E R I O R Designation
C N A D
I
D I S P O S I T I V O PARA MADERA B A L S A
I
A L U M I N IO Mater io1
CORTAR
@ 36 X20 de profundidad
barrenos
Observaciones D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD (PORTA-HTA
~
M6 x 2 5 p r o f
7
25
10-311 P I A . Parte] Cantidad Fecha: JUL~1998 Referencia: Acot: rnm SCALE
0.500
E A S E TUERCA Designacion
C N A D
D I S P O S I T I V O PARA MADERA B A L S A
A L U M 1 N IO Mater io1
CORTAR
Observaciones D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD PORT A - tI T A
C H A F L A N E S NO E S P E C I F I C A D O S C I
10-41 2 PZAS. Partel Cantidad F e c h a : JUL- I998 Reíerencia:' Acoi: mm SCALE
I.000
BARRA G U l A Desiqnocion
C N A D
D I S P O S I T I V O PARA MADERA B A L S A
1
ACERO INOX. Mater ¡ a l CORTAR
Observac ¡ones D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : C N A D____ PORTA-H [A
R o s c a M20 9 5 de p a s o t r a p e c i a l F r n e t r i c a 30
I
I
-
I
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Y
I
I
I
I
--t
9 52
I
-071
chaflanes no especificados C I
10-5 / I
1
PIEZA Parte] Cantidad Fecha: JUL- I998 Referenc ia Acot: mm SCALE
0.750
EJE ROSCADO De's i g n a c i o n
.
.
I I
C N A LI
ACERO 4 1 4 0 . M a t e r i a l
-
I
D I S P O S I T I V O PARA
MADERA B A L S A
CORTAR
Observaciones D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD
IPORTA-HTA
N Lo
'Q
.-:-
M6
13
# 50
-0 IO. 02
Chaílones
I
10-6 I 'PIEZA Partel Cantidad Fecha: Jut-1998 Referencia: Acol: rnrn .SCALE ~~~~~~
PER I L L A Designacion
ALUM I N I O Mater ¡al
C N A D
DISPOSITIVO
PARA
MADERA B A L S A
0.750 ~~~~~
no especificados C I
~
~~~~
~
CORTAR
Observaciones D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD PORTA - H T A
T
L
@ 35
58
i
ROSCA T R A P E C I A L 30" M 2 0 X 5
C H A F L A N E S NO I N D I C A D O S C 1 . 5
I
II I PIEZA Pariel Cantidad F e c h a : JUL- I 9 9 8
TUERCA Designacion
Material . .
.......
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SCALE. 1.000
MADERA B A L S A
Observaciones D i b : EQUIPO 5
7 P U E N T E EJE y
@SO. 9
20
1
12 I PIEZA Parte1 Cantidad Fe( h a : Jut - I998 Reíerenc io:. Acot: mm SCALE
0.500
B A S E DE MOTOR Designacion
C N A D
D I S P O S I T I V O PARA MADERA B A L S A
ALUMINIO Material
CORTAR
Observaciones D i b : EQUIPO 5
Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD
P U E N T E EJE Y
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4 Y
O 4
I Y
O
m
O
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12.5 15
13
I
I I PIEZA Par + e Can I i dad F e c h a JUL-1998 Referencia Acot mm SCALE
O 500
B A S E P A R A ROUTER Designacion
ALUM I N I O Mater i a l
C N A D
D I S P O S I T I V O PARA MADERA B A L S A ~
CORTAR
Observaciones D i b : EQUIPO 5 Pro:EQUIPO 5 R e v : CNAD PUENTE E J E Y
APENDICE B (AVANCE CRONOLÓGICO DEL PROTOTIPO)
!
I
OLL33AOüd 13n 3 3 N V A V
I
Salvador;Migue1;100%
-
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1Miguel;100% ' 1Salvadar;l08% v
I
-
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100% !
I
100%
100%
Ing. Rafael Cacho Barbosa. Ing. Natividad Rodriguez Mantoya, Lic. Diana Bolañas Alonso.
Tarea
I
Progreso
-
Hito Resumen
i
100% !
4-b
1ntegrantes:lng. Miguel Guerrero MartinezJng. Salvador Garcia Delgado, Ing. Jesús Arturo Angulo Pacheco.
Tarea resumida Hitoresumido
0
-
p m 4 100%
Progreso resumido
3
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1
octubre
I
A V A N C E D E L PROYECTO C O R T A D O R D E M A D E R A BALSA Equipo 5 noviembre
I
diciembre
I
enero
febrero
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marro
E,* Ensamblado
-
abril
E
7 Saivador;loo% 100%
100%
100% 100%
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ig. Rafael Cacho üarbosa, ig. Natividad Rodriguez Montoya. IC. Diana Bolaños Alonoo.
Tarea
-
Hito
Progreso
Resumen
4-b
itegran1es:lng. Miguel Guerrera Marfiner.lng. Salvador Garcia Dclgado. Ing. Jesus Arfuro Angulo Pacheco.
99-0744 SEP
CENllDET
DGIa
CENTRO DE XNPBRMACION
Tarea resumida Hitoresumido
0
Progreso resumido
4